Su origen es desconocido. Se ha encontrado su partitura en un documento del año 1761, el "Libro de Ordenanza de los toques militares de la Infantería Española" cuyo autor es Manuel Espinosa, en la que aparece el Himno con el nombre de la Marcha Granadera, ya por entonces de autor desconocido. Desde mucho antes, los Granaderos del Rey iban al combate y desfilaban ante la Familia Real a los sones de su Marcha.

El escritor Hugo Kehrer sostiene que fue Federico el Grande de Prusia quien compuso dicha obra, aunque no hay pruebas que sustenten dicha afirmación. Algunos historiadores, como el Padre Otaño, subrayan las similitudes entre la Marcha y algunos aires militares de la época del Emperador Carlos I de España y V de Alemania, o de su hijo Felipe II (siglo XVI), partiendo de la hipótesis de que en la Cantiga nº 42 de Alfonso X el Sabio hay una frase de nuestro Himno.

El origen de nuestro Himno Nacional está en la Marcha Granadera, el Rey Carlos III la declaró Marcha de Honor el 3 de septiembre de 1770, aunque fue la costumbre y el arraigo popular las que erigieron esta composición en Himno Nacional.

En 1870, el General Prim convocó un concurso nacional para crear un Himno Nacional. El concurso se declaró desierto y el jurado aconsejó que la Marcha Granadera se mantuviera como Himno.

En 1908 y mediante una Real Orden Circular de 27 de agosto se dispone que las bandas militares ejecuten la denominada Marcha Real Española y la Llamada de Infantes ("Marcha Real", porque era interpretada en los actos públicos a los que asistían el Rey, la Reina, o el Príncipe de Asturias) , ordenadas por el músico mayor del Real Cuerpo de Guardias Alabarderos, Maestro don Bartolomé Pérez Casas, natural de Lorca (Murcia).

La Marcha Real es uno de los raros casos de Himno Nacional que sólo tiene música, y no letra. Durante el reinado de Alfonso XIII se compuso una letra que nunca fue oficial ni llegó a cuajar en la tradición popular (fue realizada por el autor teatral Eduardo Marquina).

Con posterioridad un Decreto de 17 de julio de 1942 declaró Himno Nacional el conocido por Marcha Granadera, sin incluir ninguna partitura, por lo que se entiende que continuó vigente la versión del Maestro Pérez Casas.

Durante la dictadura de Franco (1939-1975) el Himno se cantaba a veces con los versos del poeta José María Pemán. Tampoco estos versos fueron nunca reconocidos oficialmente.

Aprobada la Constitución Española de 1978 y regulados, respectivamente, el uso de la Bandera y la descripción del Escudo de España, en las Leyes 39/1981 y 33/1981, parecía procedente configurar jurídicamente el Himno Nacional, completando así la normativa por la que se han de regir los símbolos de representación de la nación española. Con este fin, desde la Presidencia del Gobierno se promovió la creación de un grupo de trabajo, integrado por miembros de la Sección de Música de la Real Academia de Bellas Artes de San Fernando y representantes de diversos ministerios, que encargó al Maestro don Francisco Grau, Coronel Director de la Unidad de Música de la Guardia Real, que hiciera una nueva adaptación del Himno. Tras el informe favorable de la Real Academia, se aprobó una versión de la Marcha Granadera, que, respetando la armonización del Maestro Pérez Casas, recupera la composición de su época de origen, despojándola de cambio de tono impropios del siglo XVIII.

El Maestro D. Francisco Grau Vegara orquesta dicha armonización, tanto para orquesta sinfónica como para banda, y una reducción para órgano que puede servir para interpretaciones por un cuarteto, etc. Con el fin de fijar el tiempo más conveniente, se aprobó finalmente, de acuerdo con el informe de la Real Academia, que fuera el de M.M. J=76, con lo cual queda una duración del Himno con su normal estructura AABB de 52 segundos y, en su versión breve AB, de 27 segundos.

El Maestro Grau Vegara ha cedido al Estado español todos los derechos sobre su obra.

Actualmente el Himno Nacional, se encuentra regulado por el Real Decreto 1560/1997 de 10 de octubre, en el que se describen los compases musicales, se establecen las dos versiones del mismo, la completa y la breve y cuando se han de utilizar cada una de ellas.