Sir Pelinore era el padre de Sir Perceval de Gales y de sir Lamorac de Gales.

Tenía por costumbre plantarse en medio de una senda y retar a todo caballero que intentaba pasar por ella.
Un día en que el rey Arturo salió a cabalgar solo, divisó a Merlín que estaba siendo atacado por tres hombres. Se dirigió hacia allí y los puso en fuga, jactándose ante Merlín de ello. No, respondió Merlín yo estoy aquí para salvarte a ti de un gran peligro no tu a mi, y siguieron caminando.
Llegaron a una senda y se encontraron a un hombre sentado sobre un tronco junto al camino, hombre que al verlos se plantó en medio exclamando: "nadie pasará sin medirse conmigo en lucha leal".

Arturo aceptó el reto y comenzó a pelear con el hombre, pero su espada se partió y quedó a merced de su enemigo. El hombre, que era sir Pelinore, le dijo que debería declararse vencido, pero Arturo afirmó que no temía a la muerte y que jamás se declararía derrotado. Cuando sir Pelinore iba a dar el golpe mortal Merlín pronunció unas palabras y sir Pellinore cayó al suelo presa de un profundo sueño.
Merlín y Arturo montaron de nuevo y Merlín dijo: te advertí que estabas en peligro, no hay por estos lugares hombre de armas más fuerte que el que acaba de derrotarte, le he dejado con vida porque en el futuro necesitarás de sus servicios. Además te dirá el nombre del hijo de tu propia hermana, que será el causante de le destrucción de tu reino.
Allí tendido quedó sir Pelinore y la profecía, que Arturo de momento no entendió, quedó dicha.

Pelinore pronto se encontró entre los amigos de Arturo, y en adelante usó sus habilidades contra los enemigos de éste y no al azar. Le fue reservado un lugar en la tabla redonda.
Su tarea principal consistió en perseguir a la Bestia Rastreadora, tarea que continuó Palamides cuando Pelinore murió.

Como había matado a Lot, las familias de Okney (formada por los hijos de Lot y Morgana más Mordred) y de Pelinor estaban enemistadas, y al final serán Gawain y Gaheriet (hijos de Lot y Morgana) quienes maten a Pelinore por venganza.